Каждый раз при вызове ф-ции создается input. Имеющий в своем value идентификатор(id), из соответствующей табл. в БД.

function fill(id) {
...
if (id){
     var str='<input type="hidden" name="plpos[]" value="'+id+'" />';
     $('#plpos').append(str);
}

Нужно при каждом вызове ф-ции fill, сделать проверку, есть ли среди уже созданных input=hidden с value=id(ВАЖНО!!! Созданы, как минимум несколько элементов input). Чтобы не допустить повтора.

пройдись циклом по всем инпутам и сравнивай. $.each(function(){}