// достаём родителей
$parents = explode("|",id_parents)
for ($i=0; $i<count($parents); $i++)) {
     echo $childs[$i] . "<br />";
}

<?php
// Получаем дерево категорий
$categories = get_ctgs_tree( 0, 0 );
    
echo '<h3>Дерево каталога</h3>';
foreach ( $categories as $ctg )
{
    // выводим массив
    // $ctg[0] - уникальный ID категории
    // $ctg[1] - наименование категории
    // $ctg[2] - уровень вложенности (чтобы делать отступы)
}

// Функция возвращает дерево категорий в виде массива
function get_ctgs_tree($parent, $level)
{
    $query = "SELECT id_ctg, name FROM categories WHERE parent=".$parent." ORDER BY orders";
    $res = mysql_query( $query ) or die (mysql_error());
    $ctg = array(); // категории
    while ($row = mysql_fetch_row($res))
    {
        // Уровень вложенности категории
        $row[2] = $level;
        $ctg[] = $row;
        // получаем подкатегории для текущей категории
        $children = get_ctgs_tree($row[0], $level+1);
        // добавляем детей текущей категории в конец массива $ctg[]
        for ($j=0; $j<count($children); $j++)
        {
            $ctg[] = $children[$j];
        }
    }
    return $ctg;
}
?>