<?php

 $arr = array(
               "Авто" => array (
                                "Lada",
                                "Mersedes",
                                "Reno"
                                ),
                "Мотоцикл" => array(
                                    "Honda",
                                    "Suzuki"
                                   )
             );
             
 foreach ($arr as $key => $val)
 {
     echo "<ol>".$key;
     
     foreach ($val as $v)
     {
         echo "<li>".$v;
     }
     echo "</ol>";
 }
                

 
                
?>

Возможно я не точно объяснил. Нужно не просто вывести это меню, а в зависимости от страницы открывать нужные категории, уровень вложенности категорий больше четырех.

Короче, меню как здесь - express-tour.ru

С express-tour.ru поторопился, такое я могу сделать, а как сделать чтобы было открыто сразу несколько ветвей меню? Это реализовано в админке Frog CMS, сначала категории открываются на аяксе и их id сохраняются в куках, а после перезагрузки страницы выводится меню с уже открытыми категориями. Вот и встала проблема с генерацией такого меню.

Так тебе нужно не PHP а JavaScript...
думаю как с куками работать в нете найдёшь...
Если я правильно понял то тебе поможет document.getElementById("elementID").style.display="none"; или "block" если хоч показать обьект
Задаешь стиль для подменю...

Как-то сталкивался с таким делом, помогла статья http://javascript.ru/ui/tree

Да после перезагрузки должны быть открыты те же категории.
Сначала средствами php выводится меню первого уровня, потом юзер тыкает на картинку, для раскрытия категории и аяксом подгружается ее содержимое. В раскрытой категории есть другие категории, которые тоже можно раскрыть. Идентификаторы каждой открытой категории сохраняются в куках.

После перезагрузки нужно на php вывести меню с уже открытыми категориями.

Проблема только с генерацией самого меню.

//начало моего массива
$Items = array(
    array( 
    	'parent' => '',
		'childs' => array(1,2,99),
  		'url' => 'url0',),
    array( 
		'parent' => 0,
  		'childs' => array(3,55),
		'url' => 'url1',),
    array( 
		'parent' => 0,
		'childs' => array(65,66,67),
		'url' => 'url2',),
    array( 
		'parent' => 1,
		'childs' => array(4,37,22),
		'url' => 'url3',),
    array( 
		'parent' => 3,
		'childs' => array(8,34,56),
		'url' => 'url4',)
)

Вроде разобрался , просто не сообразил с какой стороны подойти к этому делу.
Из кук берем id последней категории из дерева открытых. Находим одномерный массив родителей до нужной категории.

$Opens = array(
    array( 1,3,4,22 ),
    array( 65,67 ),
	...
)

В $rootItems категории первого уровня, для каждой проверяем открыты ли их дети, если да - строим ветку из открытых подкатегорий.

$rootItems = getChildsID(0);

foreach ( $rootItems as $Item ) {
	foreach ( $Opens as $openID => $open ) {
		$menu .= $Item['url'];
		if ( $Item == $open[0] ) {
			$menu .= getOpenMenu($Child,$openID);
		} 		
			
	} 
	
}