<form action="index.php" method="POST">
      <div id="d1"><select id="selp" onchange="makeselect()"><option value="1">1</option><option value="2">2</option></select>
      </div> 
      <div id="d2">
      </div>
    </form>

 
var xmlhttp = false;
try { xmlhttp = new ActiveXObject("Msxml2.XMLHTTP");
} 
catch (e) {  
  try { xmlhttp = new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP");
  } 
  catch (E) { 
    xmlhttp = false;
  }
}
 
if (!xmlhttp && typeof XMLHttpRequest != 'undefined') { xmlhttp = new XMLHttpRequest(); }
//на этом этапе мы создали экземпляр объекта XMLHttpRequest
 
//собственно полезная функция
function makeselect() {
  var val = document.getElementById("selp").value; //получаем значение в первом select
  var serverPage = "makeselect.php?v=" + val;       //php-скрипт обработчика
  var obj = document.getElementById("d2");           //элемент, куда поместим результат
  xmlhttp.open("GET", serverPage);
  xmlhttp.onreadystatechange = function() {
    if (xmlhttp.readyState == 4 && xmlhttp.status == 200) { 
      obj.innerHTML = xmlhttp.responseText;            //про innerHTML знаешь
    }
  }
  xmlhttp.send(null);
}
 

 
<?php
//header("Content-type: text/html; charset=windows-1251"); - если будет нужен вывод русских букв
$v = $_REQUEST['v'];
  $o = "<select id="selv">";
  // в зависимости от значения формируется выводимый select
  if ($v == 1) $o.= "<option value="1">3</option><option value="2">4</option></select>";
  else $o.= "<option value="1">5</option><option value="2">6</option><option value="3">7</option></select>";
  echo $o;  //"ответ сервера"
?>